無人機(jī)控制系統(tǒng)傳感器故障診斷的方案與仿真

應(yīng)用卡爾曼濾波器對(duì)傳感器進(jìn)行故障診斷時(shí),由于輸入噪聲和測(cè)量噪聲的統(tǒng)計(jì)特性是不確定的,因此難以得到其準(zhǔn)確的統(tǒng)計(jì)特性先驗(yàn)信息,而采用錯(cuò)誤的噪聲統(tǒng)計(jì)特性會(huì)產(chǎn)生濾波誤差,甚至使濾波發(fā)散,因此該文提出了一種基于Sage-Husa時(shí)變?cè)肼暯y(tǒng)計(jì)估計(jì)器的自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法,在濾波過程中利用噪聲統(tǒng)計(jì)估計(jì)器對(duì)未知的統(tǒng)計(jì)特性進(jìn)行在線估計(jì),并對(duì)無人機(jī)控制系統(tǒng)的傳感器故障進(jìn)行在線診斷,此方法無須增加硬件余度和其他解析余度,易于實(shí)現(xiàn),可靠性好,檢測(cè)迅速.仿真表明該方法能夠檢測(cè)出系統(tǒng)故障并進(jìn)行故障定位.

作 者： 賈彩娟 祝小平 周洲 JIA Cai-juan ZHU Xiao-ping ZHOU Zhou   作者單位： 西北工業(yè)大學(xué)無人機(jī)研究所,陜西,西安,710072  刊 名： 計(jì)算機(jī)仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2005 22(11)  分類號(hào)： V249  關(guān)鍵詞： 無人機(jī)   故障檢測(cè)與隔離   卡爾曼濾波器  

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