基于可視圖法的改進(jìn)Dijkstra算法

針對(duì)基于可視圖的Dijkstra單向最短路徑規(guī)劃算法難以加入飛行性能約束的問(wèn)題,將飛行軌跡視為一系列直線(xiàn)和圓弧,利用轉(zhuǎn)彎離開(kāi)點(diǎn)與進(jìn)入點(diǎn)構(gòu)建三圓弧組合實(shí)現(xiàn)避障轉(zhuǎn)彎,成功地在算法中引入最小轉(zhuǎn)彎半徑約束.采用純數(shù)學(xué)公式推導(dǎo),詳細(xì)介紹了推導(dǎo)過(guò)程.算法減少了無(wú)關(guān)節(jié)點(diǎn)運(yùn)算,提高了查詢(xún)與規(guī)劃最短路徑效率.通過(guò)對(duì)比仿真,驗(yàn)證了算法有效性.

作 者： 李大東 孫秀霞 彭建亮 孫彪 LI Dadong SUN Xiuxia PENG Jianliang SUN Biao   作者單位： 空軍工程大學(xué)工程學(xué)院,西安,710038  刊 名： 電光與控制  ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL  年，卷(期)： 2010 17(3)  分類(lèi)號(hào)： V249  關(guān)鍵詞： 航跡規(guī)劃   Dijkstra算法   可視圖   避障路徑規(guī)劃  

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