基于UKF與修正羅德里格參數的GPS/陀螺組合姿態(tài)確定

提出了一種用于GPS/陀螺組合姿態(tài)確定的Unscented卡爾曼濾波(UKF)方法.采用姿態(tài)的修正羅德里格參數(MRPs)表示法,以消除狀態(tài)誤差方差陣的奇異性,建立了GPS/陀螺組合姿態(tài)估計系統的模型.仿真結果表明:與基于擴展卡爾曼濾波(EKF)相比,UKF的收斂速度更快、精度更高,且不同濾波器初值對穩(wěn)態(tài)精度的影響較小.

作 者： 覃超 劉向東 靳永強 QIN Chao LIU Xiang-dong JIN Yong-qiang   作者單位： 北京理工大學,信息科學技術學院,北京,100081  刊 名： 上海航天  PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI  年，卷(期)： 2008 25(4)  分類號： V448.2  關鍵詞： GPS/陀螺組合   姿態(tài)確定   UKF   擴展卡爾曼濾波   修正羅德里格參數   蒙特卡羅仿真  

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